可以根据以下几个方面来认定：
一是敲诈勒索行为人必须是两个人(含二人)以上;
二是行为人共同实施了非法占有公共(国有)财物或非国有单位财物的行为;
三是行为人之间具有共同敲诈勒索的故意;
四是各共同敲诈勒索犯罪人在共同故意支配下，彼此联系，互为条件;
五是共同敲诈勒索行为造成了总和犯罪结果，即敲诈勒索总额是每个共犯共同故意造成的统一结果。
《最高人民法院、最高人民检察院关于办理敲诈勒索刑事案件适用法律若干问题的解释》第一条
《最高人民法院、最高人民检察院关于办理敲诈勒索刑事案件适用法律若干问题的解释》第七条
《中华人民共和国刑法》第二十五条
《中华人民共和国刑法》第二百七十四条
