有哪些危险驾驶罪免于起诉的情形

危险驾驶罪免于起诉的情形有，情节比较轻微，而且危害也不大的；再者就是犯罪的追诉时效已过；或者是犯罪嫌疑人或者是被告人已经死亡的；只要有这些情形的存在，是可以宣告当事人无罪的。
法律依据：
《中华人民共和国刑法》第一百三十三条 【交通肇事罪】违反交通运输管理法规，因而发生重大事故，致人重伤、死亡或者使公私财产遭受重大损失的，处三年以下有期徒刑或者拘役;交通运输肇事后逃逸或者有其他特别恶劣情节的，处三年以上七年以下有期徒刑;因逃逸致人死亡的，处七年以上有期徒刑。